THE SIMULATION OF AN ANTHROPOMORPHOUS ROBOT MOTION ON THE PLANE WITH THE USE OF SCM MATHEMATICA
Abstract
In the article the technique of the automated compiling of differential equations of motion of the two-dimensional anthropomorphic robot is reviewed. The technique of activity with the results of numerical calculations in the system of computer mathematics «Mathematica», its animation capabilities and the export of the results in the generally accepted format of saving and reviewing of the video information «.gif» is described.
About the Authors
A. V. Chigarev
Белорусский национальный технический университет
Russian Federation
Russian Federation
A. V. Borisov
Филиал ФГБОУ ВПО «НИУ „Московский энергетический институт”»
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Белецкий, В.В. Двуногая ходьба : модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. – М. : Наука, 1984. – 288 с.
2. Бербюк, В.Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.Е. Бербюк. – Киев : Наукова думка, 1989. – 192 с.
3. Формальский, А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / А.М. Формальский. – М. : Наука, 1982. – 368 с.
4. Ларин, В.Б. Управление статически неустойчивыми шагающими аппаратами / В.Б. Ларин // Прикладная математика. – 2000. – Т. 36, № 6. – С. 37–66.
5. Математическое моделирование в задачах биомеханики тазобедренного сустава /Р.Х. Закиров [и др.] // Материалы XV Междунар. симпозиума «Динамические и технологические проблемы механики конструкций и сплошных сред» им. А.Г. Горшкова. – М. : Изд-во МАИ, 2009. – Т. 2. – С. 148–149.
6. Дружинин, Г.В. Учет свойств человека в моделях технологий / Г.В. Дружинин. – М. : МАИК Наука, 2000. – 327 с.
7. Борисов, А.В. Моделирование опорно-двигательного аппарата человека и применение полученных результатов для разработки модели антропоморфного робота / А.В. Борисов. – М. : Спутник+, 2009. – 212 с.
8. Чигарев, А.В. Биомеханика / А.В. Чигарев, Г.И. Михасев, А.В. Борисов. – Минск : Изд-во Гревцова, 2010. – 284 с.
9. Дьяконов, В.П. Mathematica 5.1/5.2/6. Программирование и математические вычисления / В.П. Дьяконов. – М. : ДМК-Пресс, 2008. – 576 с.
10. Чигарев, А.В. Основы системы Mathematica 6.0. Задачи и решения / А.В. Чигарев, А.И. Кравчук, А.С. Кравчук. – Минск : Технопринт, 2008. – 136 с.
11. Няшин, Ю.И. Основы биомеханики / Ю.И. Няшин, В.А. Лохов. – Изд-во ПГТУ, 2007. – 210 с.
12. Воронов, А.В. Анатомическое строение и биомеханические характеристики мышц и суставов нижней конечности / А.В. Воронов. – М. : Физкультура, образование и наука, 2003. – 203 с.
Review
For citations:
Chigarev A.V., Borisov A.V. THE SIMULATION OF AN ANTHROPOMORPHOUS ROBOT MOTION ON THE PLANE WITH THE USE OF SCM MATHEMATICA. Informatics. 2013;(2):5-10. (In Russ.)
Views: 860
Email this article 