informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-47Research ArticleМАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕMATHEMATICAL MODELINGМОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА НА ПЛОСКОСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПАКЕТА МATHEMATICATHE SIMULATION OF AN ANTHROPOMORPHOUS ROBOT MOTION ON THE PLANE WITH THE USE OF SCM MATHEMATICAЧигаревА. В.ChigarevA. V.chigarev@rambler.ruБорисовА. В.BorisovA. V.borisowandrej@yandex.ruБелорусский национальный технический университетRussian FederationФилиал ФГБОУ ВПО «НИУ „Московский энергетический институт”»Russian Federation20132909201602510Copyright © Чигарев А.В., Борисов А.В., 20162016Чигарев А.В., Борисов А.В.Chigarev A.V., Borisov A.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/47

Описывается разработанная методика автоматизированного составления дифференциаль-ных уравнений движения двухмерного антропоморфного робота. Приводятся результаты аналити-ческих преобразований и численные расчеты в системе компьютерной математики, показаны воз-можности анимации и экспорта результатов в общепринятый формат сохранения и просмотра ви-деоинформации «.gif»

In the article the technique of the automated compiling of differential equations of motion of the two-dimensional anthropomorphic robot is reviewed. The technique of activity with the results of numerical calculations in the system of computer mathematics «Mathematica», its animation capabilities and the export of the results in the generally accepted format of saving and reviewing of the video information «.gif» is described.

ReferencesБелецкий, В.В. Двуногая ходьба : модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. – М. : Наука, 1984. – 288 с.Белецкий, В.В. Двуногая ходьба : модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. – М. : Наука, 1984. – 288 с.Бербюк, В.Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.Е. Бербюк. – Киев : Наукова думка, 1989. – 192 с.Бербюк, В.Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.Е. Бербюк. – Киев : Наукова думка, 1989. – 192 с.Формальский, А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / А.М. Формальский. – М. : Наука, 1982. – 368 с.Формальский, А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / А.М. Формальский. – М. : Наука, 1982. – 368 с.Ларин, В.Б. Управление статически неустойчивыми шагающими аппаратами / В.Б. Ларин // Прикладная математика. – 2000. – Т. 36, № 6. – С. 37–66.Ларин, В.Б. Управление статически неустойчивыми шагающими аппаратами / В.Б. Ларин // Прикладная математика. – 2000. – Т. 36, № 6. – С. 37–66.Математическое моделирование в задачах биомеханики тазобедренного сустава /Р.Х. Закиров [и др.] // Материалы XV Междунар. симпозиума «Динамические и технологические проблемы механики конструкций и сплошных сред» им. А.Г. Горшкова. – М. : Изд-во МАИ, 2009. – Т. 2. – С. 148–149.Математическое моделирование в задачах биомеханики тазобедренного сустава /Р.Х. Закиров [и др.] // Материалы XV Междунар. симпозиума «Динамические и технологические проблемы механики конструкций и сплошных сред» им. А.Г. Горшкова. – М. : Изд-во МАИ, 2009. – Т. 2. – С. 148–149.Дружинин, Г.В. Учет свойств человека в моделях технологий / Г.В. Дружинин. – М. : МАИК Наука, 2000. – 327 с.Дружинин, Г.В. Учет свойств человека в моделях технологий / Г.В. Дружинин. – М. : МАИК Наука, 2000. – 327 с.Борисов, А.В. Моделирование опорно-двигательного аппарата человека и применение полученных результатов для разработки модели антропоморфного робота / А.В. Борисов. – М. : Спутник+, 2009. – 212 с.Борисов, А.В. Моделирование опорно-двигательного аппарата человека и применение полученных результатов для разработки модели антропоморфного робота / А.В. Борисов. – М. : Спутник+, 2009. – 212 с.Чигарев, А.В. Биомеханика / А.В. Чигарев, Г.И. Михасев, А.В. Борисов. – Минск : Изд-во Гревцова, 2010. – 284 с.Чигарев, А.В. Биомеханика / А.В. Чигарев, Г.И. Михасев, А.В. Борисов. – Минск : Изд-во Гревцова, 2010. – 284 с.Дьяконов, В.П. Mathematica 5.1/5.2/6. Программирование и математические вычисления / В.П. Дьяконов. – М. : ДМК-Пресс, 2008. – 576 с.Дьяконов, В.П. Mathematica 5.1/5.2/6. Программирование и математические вычисления / В.П. Дьяконов. – М. : ДМК-Пресс, 2008. – 576 с.Чигарев, А.В. Основы системы Mathematica 6.0. Задачи и решения / А.В. Чигарев, А.И. Кравчук, А.С. Кравчук. – Минск : Технопринт, 2008. – 136 с.Чигарев, А.В. Основы системы Mathematica 6.0. Задачи и решения / А.В. Чигарев, А.И. Кравчук, А.С. Кравчук. – Минск : Технопринт, 2008. – 136 с.Няшин, Ю.И. Основы биомеханики / Ю.И. Няшин, В.А. Лохов. – Изд-во ПГТУ, 2007. – 210 с.Няшин, Ю.И. Основы биомеханики / Ю.И. Няшин, В.А. Лохов. – Изд-во ПГТУ, 2007. – 210 с.Воронов, А.В. Анатомическое строение и биомеханические характеристики мышц и суставов нижней конечности / А.В. Воронов. – М. : Физкультура, образование и наука, 2003. – 203 с.Воронов, А.В. Анатомическое строение и биомеханические характеристики мышц и суставов нижней конечности / А.В. Воронов. – М. : Физкультура, образование и наука, 2003. – 203 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.