МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА НА ПЛОСКОСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПАКЕТА МATHEMATICA
Аннотация
Описывается разработанная методика автоматизированного составления дифференциаль-ных уравнений движения двухмерного антропоморфного робота. Приводятся результаты аналити-ческих преобразований и численные расчеты в системе компьютерной математики, показаны воз-можности анимации и экспорта результатов в общепринятый формат сохранения и просмотра ви-деоинформации «.gif»
Об авторах
А. В. Чигарев
Белорусский национальный технический университет
Россия
Россия
А. В. Борисов
Филиал ФГБОУ ВПО «НИУ „Московский энергетический институт”»
Россия
Россия
Список литературы
1. Белецкий, В.В. Двуногая ходьба : модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. – М. : Наука, 1984. – 288 с.
2. Бербюк, В.Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.Е. Бербюк. – Киев : Наукова думка, 1989. – 192 с.
3. Формальский, А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / А.М. Формальский. – М. : Наука, 1982. – 368 с.
4. Ларин, В.Б. Управление статически неустойчивыми шагающими аппаратами / В.Б. Ларин // Прикладная математика. – 2000. – Т. 36, № 6. – С. 37–66.
5. Математическое моделирование в задачах биомеханики тазобедренного сустава /Р.Х. Закиров [и др.] // Материалы XV Междунар. симпозиума «Динамические и технологические проблемы механики конструкций и сплошных сред» им. А.Г. Горшкова. – М. : Изд-во МАИ, 2009. – Т. 2. – С. 148–149.
6. Дружинин, Г.В. Учет свойств человека в моделях технологий / Г.В. Дружинин. – М. : МАИК Наука, 2000. – 327 с.
7. Борисов, А.В. Моделирование опорно-двигательного аппарата человека и применение полученных результатов для разработки модели антропоморфного робота / А.В. Борисов. – М. : Спутник+, 2009. – 212 с.
8. Чигарев, А.В. Биомеханика / А.В. Чигарев, Г.И. Михасев, А.В. Борисов. – Минск : Изд-во Гревцова, 2010. – 284 с.
9. Дьяконов, В.П. Mathematica 5.1/5.2/6. Программирование и математические вычисления / В.П. Дьяконов. – М. : ДМК-Пресс, 2008. – 576 с.
10. Чигарев, А.В. Основы системы Mathematica 6.0. Задачи и решения / А.В. Чигарев, А.И. Кравчук, А.С. Кравчук. – Минск : Технопринт, 2008. – 136 с.
11. Няшин, Ю.И. Основы биомеханики / Ю.И. Няшин, В.А. Лохов. – Изд-во ПГТУ, 2007. – 210 с.
12. Воронов, А.В. Анатомическое строение и биомеханические характеристики мышц и суставов нижней конечности / А.В. Воронов. – М. : Физкультура, образование и наука, 2003. – 203 с.
Рецензия
Для цитирования:
Чигарев А.В., Борисов А.В. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА НА ПЛОСКОСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПАКЕТА МATHEMATICA. Информатика. 2013;(2):5-10.
For citation:
Chigarev A.V., Borisov A.V. THE SIMULATION OF AN ANTHROPOMORPHOUS ROBOT MOTION ON THE PLANE WITH THE USE OF SCM MATHEMATICA. Informatics. 2013;(2):5-10. (In Russ.)
Просмотров: 856
Послать статью по эл. почте 