КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ ДАННЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ НЕЛИНЕЙНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА
Abstract
Рассматривается возможность построения схемы комплексирования данных спутниковых и
инерциальных навигационных систем. В качестве основного алгоритма комплексирования предлагается использовать нелинейный динамический фильтр Калмана. Схема комплексирования данных реализуется в модуле инерциально-спутниковой навигационной системы, для которого были проведены практические испытания, показавшие улучшение качества навигационных решений по сравнению с применением только спутниковых средств позиционирования.
About the Authors
А. Грибовский
Белорусский государственный университет
Belarus
Belarus
Р. Исмаилов
Белорусский государственный университет
Belarus
Belarus
К. Козадаев
Белорусский государственный университет
Belarus
Belarus
С. Красовский
Белорусский государственный университет
Belarus
Belarus
М. Прохорович
Белорусский государственный университет
Belarus
Belarus
А. Чернявский
Институт прикладных физических проблем
Belarus
Belarus
References
1. Grewal Mobinder, S. Global Positioning System, Inertional Navigation and Integration /
2. S. Grewal Mobinder, R. Weill Lawrence, P. Andrews Angus. – Wiley-Interscience, 2007 – 525 p.
3. Salychev, O.S. Low cost INS/GPS integration: concepts and testing / O.S. Salychev,
4. V.V. Voronov // Journal of Navigation. – 2001. – Iss. 54, № 1. – P. 119–134.
5. Kaniewski, P. Positioning with AHRS/odometer/GPS system / P. Kaniewski, S. Konantowski
6. // Annual of navigation. – 2001. – № 3. – P. 75–89.
7. Разработка слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы на ос-
8. нове фильтра Калмана / Л.В. Калацкая [и др.] // Электроника-инфо. – 2011. – № 4. – С. 42–45.
9. George, M. Tightly Coupled INS/GPS with Bias Estimation for UAV Applications /
10. M. George, S. Sukkarieh // Proc. of Australiasian Conference on Robotics and Automation (ACRA). – Australia, 2005. – P. 7.
11. Распопов, В.Я. Авионика малоразмерных беспилотных летательных аппаратов /
12. В.Я. Распопов // Датчики и cистемы. – 2010. – № 9. – С. 45–55.
13. Браммер, К. Фильтр Калмана–Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. – М. : Наука, 1989. – 200 с.
14. Слив, Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации / Э.И. Слив. – СПб. : ГИТМО
15. (ТУ), 2002. – 128 с.
16. Analog Devices. Tri-Axis Inertial Sensor ADIS16355, 2007 [Электронный ресурс]. – Ре-
17. жим доcтупа : http://www.analog.com/static/imported-files/Data_Sheets/ADIS16350_16355.pdf. – Дата доступа : 27.02.2012.
18. Инструкция по установлению, восстановлению и закреплению границ земельных уча-
19. стков. Постановление Комитета по земельным ресурсам, геодезии и картографии при Совете Министров Республики Беларусь. 16.05.2002 г. № 3 // Банк законов Республики Беларусь [Электронный ресурс]. – Режим доступа : http://old.bankzakonov.com/obsch/razdel109/time1/
20. lavz0001.htm. – Дата доступа : 13.02.2011.
Review
For citations:
, , , , , . Informatics. 2012;(1(33)):106-114. (In Russ.)
Views: 938
Email this article 