informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-326Research ArticleИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИINFORMATION TECHNOLOGYКОМПЛЕКСИРОВАНИЕ ДАННЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ НЕЛИНЕЙНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНАГрибовскийА. В.ИсмаиловР. Р.КозадаевК. В.КрасовскийС. П.ПрохоровичМ. А.ЧернявскийА. Ф.Белорусский государственный университетBelarusИнститут прикладных физических проблемBelarus20120304201801(33)106114Copyright © Грибовский А.В., Исмаилов Р.Р., Козадаев К.В., Красовский С.П., Прохорович М.А., Чернявский А.Ф., 20182018Грибовский А.В., Исмаилов Р.Р., Козадаев К.В., Красовский С.П., Прохорович М.А., Чернявский А.Ф.Грибовский А.В., Исмаилов Р.Р., Козадаев К.В., Красовский С.П., Прохорович М.А., Чернявский А.Ф.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/326

Рассматривается возможность построения схемы комплексирования данных спутниковых иинерциальных навигационных систем. В качестве основного алгоритма комплексирования предлагается использовать нелинейный динамический фильтр Калмана. Схема комплексирования данных реализуется в модуле инерциально-спутниковой навигационной системы, для которого были проведены практические испытания, показавшие улучшение качества навигационных решений по сравнению с применением только спутниковых средств позиционирования.

ReferencesGrewal Mobinder, S. Global Positioning System, Inertional Navigation and Integration /Grewal Mobinder, S. Global Positioning System, Inertional Navigation and Integration /S. Grewal Mobinder, R. Weill Lawrence, P. Andrews Angus. – Wiley-Interscience, 2007 – 525 p.S. Grewal Mobinder, R. Weill Lawrence, P. Andrews Angus. – Wiley-Interscience, 2007 – 525 p.Salychev, O.S. Low cost INS/GPS integration: concepts and testing / O.S. Salychev,Salychev, O.S. Low cost INS/GPS integration: concepts and testing / O.S. Salychev,V.V. Voronov // Journal of Navigation. – 2001. – Iss. 54, № 1. – P. 119–134.V.V. Voronov // Journal of Navigation. – 2001. – Iss. 54, № 1. – P. 119–134.Kaniewski, P. Positioning with AHRS/odometer/GPS system / P. Kaniewski, S. KonantowskiKaniewski, P. Positioning with AHRS/odometer/GPS system / P. Kaniewski, S. Konantowski// Annual of navigation. – 2001. – № 3. – P. 75–89.// Annual of navigation. – 2001. – № 3. – P. 75–89.Разработка слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы на ос-Разработка слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы на ос-нове фильтра Калмана / Л.В. Калацкая [и др.] // Электроника-инфо. – 2011. – № 4. – С. 42–45.нове фильтра Калмана / Л.В. Калацкая [и др.] // Электроника-инфо. – 2011. – № 4. – С. 42–45.George, M. Tightly Coupled INS/GPS with Bias Estimation for UAV Applications /George, M. Tightly Coupled INS/GPS with Bias Estimation for UAV Applications /M. George, S. Sukkarieh // Proc. of Australiasian Conference on Robotics and Automation (ACRA). – Australia, 2005. – P. 7.M. George, S. Sukkarieh // Proc. of Australiasian Conference on Robotics and Automation (ACRA). – Australia, 2005. – P. 7.Распопов, В.Я. Авионика малоразмерных беспилотных летательных аппаратов /Распопов, В.Я. Авионика малоразмерных беспилотных летательных аппаратов /В.Я. Распопов // Датчики и cистемы. – 2010. – № 9. – С. 45–55.В.Я. Распопов // Датчики и cистемы. – 2010. – № 9. – С. 45–55.Браммер, К. Фильтр Калмана–Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. – М. : Наука, 1989. – 200 с.Браммер, К. Фильтр Калмана–Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. – М. : Наука, 1989. – 200 с.Слив, Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации / Э.И. Слив. – СПб. : ГИТМОСлив, Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации / Э.И. Слив. – СПб. : ГИТМО(ТУ), 2002. – 128 с.(ТУ), 2002. – 128 с.Analog Devices. Tri-Axis Inertial Sensor ADIS16355, 2007 [Электронный ресурс]. – Ре-Analog Devices. Tri-Axis Inertial Sensor ADIS16355, 2007 [Электронный ресурс]. – Ре-жим доcтупа : http://www.analog.com/static/imported-files/Data_Sheets/ADIS16350_16355.pdf. – Дата доступа : 27.02.2012.жим доcтупа : http://www.analog.com/static/imported-files/Data_Sheets/ADIS16350_16355.pdf. – Дата доступа : 27.02.2012.Инструкция по установлению, восстановлению и закреплению границ земельных уча-Инструкция по установлению, восстановлению и закреплению границ земельных уча-стков. Постановление Комитета по земельным ресурсам, геодезии и картографии при Совете Министров Республики Беларусь. 16.05.2002 г. № 3 // Банк законов Республики Беларусь [Электронный ресурс]. – Режим доступа : http://old.bankzakonov.com/obsch/razdel109/time1/стков. Постановление Комитета по земельным ресурсам, геодезии и картографии при Совете Министров Республики Беларусь. 16.05.2002 г. № 3 // Банк законов Республики Беларусь [Электронный ресурс]. – Режим доступа : http://old.bankzakonov.com/obsch/razdel109/time1/lavz0001.htm. – Дата доступа : 13.02.2011.lavz0001.htm. – Дата доступа : 13.02.2011.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.