МОДЕЛЬ НЕЙРОСЕТЕВОЙ АССОЦИАТИВНОЙ ПАМЯТИ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ
Аннотация
Рассматривается проблема управления динамическими системами, обладающими
большим числом степеней свободы, на примере шестизвенного антропоморфного манипуля-
тора UNIMATE PUMA-762. Предлагается модель нейросетевой ассоциативной памяти, ос-
нованной на записи иерархической последовательности движений манипулятора с помощью
синаптических весов нейроподобной сети «двунаправленная ассоциативная память». Прово-
дится ряд численных экспериментов, доказывающих возможность реализации схемы позици-
онного управления с помощью предложенной нейросетевой модели памяти.
Список литературы
1. Юревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. − СПб. : БХВ-Петербург, 2010. − 416 с.
2. Хакен, Г. Принципы работы головного мозга: синергетический подход к активности
3. мозга, поведению и когнитивной деятельности / Г. Хакен. − М. : ПЕРСЭ, 2001. − 351 c.
4. Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы / Н.М. Амосов [и др.]. − Киев : Наукова думка, 1991. − 272 с.
5. Галушкин, А.И. Теория нейронных сетей / А.И. Галушкин. − М. : ИПРЖР, 2000. − 415 с.
6. Сигеру, О. Нейроуправление и его приложения / О. Сигеру, Х. Марзуки, Ю. Рубия. −
7. М. : ИПРЖР, 2000. – 272 с.
8. Головко, В.А. Нейронные сети: обучение, организация и применение. Кн. 4 : учеб. по-
9. собие для вузов / В.А. Головко ; под общ. ред. Л.И. Галушкина. – М. : ИПРЖР, 2001. – 256 с.
10. Прибрам, К. Языки мозга / К. Прибрам. − М. : Прогресс, 1975. − 464 с.
11. Кохонен, Т. Ассоциативная память / Т. Кохонен. − М. : Мир, 1980. − 240 с.
12. Associative Processing and Processors / ed. A. Krikelis, C.C. Weems. − IEEE Computer
13. Science Press, 1997. − 349 p.
14. Гаазе-Рапопорт, М.Г. От амебы до робота: модели поведения / М.Г. Гаазе-Рапопорт,
15. Д.А. Поспелов. − М. : Наука, 1987. − 288 с.
16. Хайкин, С. Нейронные сети: полный курс / С. Хайкин. – 2-е изд. – М. : Изд. дом
17. «Вильямс», 2006. – 1104 с.
18. Kosko, B. Bidirectional associative memories / B. Kosko // IEEE Transactions on Systems,
19. Man, and Cybernetics. – 1988. – Vol. 18, № 1. – P. 49–60.
20. Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика / Ф. Уоссермен. − М. : Мир, 1990. − 240 с.
21. Grossberg, S. Competitive learning: From interactive activation to adaptive resonance /
22. S. Grossberg // Cognitive Science. – 1987. – Vol. 11. − P. 23–63.
23. Прокопович, Г.А. Адаптивный нейросетевой классификатор / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2009. – № 3 (23). – С. 68–81.
24. Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2010. – № 2 (26). –С. 54–65.
25. Прокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи и
26. восстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. − № 2 (34). – С. 38–49.
27. Прокопович, Г.А. Нейросетевая ассоциативная модель достижения цели /
28. Г.А. Прокопович // Сборник тезисов XVIII Междунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых «Ломоносов-2011», секция «Вычислительная математика и кибернетика». – М. : МАКС Пресс, 2011. – С. 91–93.
29. Riley, D. 3D Puma Robot Demo // MATLAB Central [Электроный ресурс]. – 16 августа
30. − Режим доступа : http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/14932-3d-pumarobot demo. – Дата доступа : 07.02.2012.
31. The capacity of the Hopfield associative memory / R.J. McEliece [et al.] // IEEE Transactions on Information Theory. – 1987. – Vol. 33, № 4. – P. 461–482.
Рецензия
Для цитирования:
Прокопович Г.А. МОДЕЛЬ НЕЙРОСЕТЕВОЙ АССОЦИАТИВНОЙ ПАМЯТИ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ. Информатика. 2012;(3(35)):16-25.
Просмотров: 837
Послать статью по эл. почте 