informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-275Research ArticleОБРАБОТКА СИГНАЛОВ, ИЗОБРАЖЕНИЙ, РЕЧИ, ТЕКСТА И РАСПОЗНАВАНИЕ ОБРАЗОВSIGNAL, IMAGE, SPEECH, TEXT PROCESSING AND PATTERN RECOGNITIONМОДЕЛЬ НЕЙРОСЕТЕВОЙ АССОЦИАТИВНОЙ ПАМЯТИ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМПрокоповичГ. А.Объединенный институт проблем информатики НАН БеларусиBelarus20122602201803(35)1625Copyright © Прокопович Г.А., 20182018Прокопович Г.А.Прокопович Г.А.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/275

Рассматривается проблема управления динамическими системами, обладающимибольшим числом степеней свободы, на примере шестизвенного антропоморфного манипуля-тора UNIMATE PUMA-762. Предлагается модель нейросетевой ассоциативной памяти, ос-нованной на записи иерархической последовательности движений манипулятора с помощьюсинаптических весов нейроподобной сети «двунаправленная ассоциативная память». Прово-дится ряд численных экспериментов, доказывающих возможность реализации схемы позици-онного управления с помощью предложенной нейросетевой модели памяти.

ReferencesЮревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. − СПб. : БХВ-Петербург, 2010. − 416 с.Юревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. − СПб. : БХВ-Петербург, 2010. − 416 с.Хакен, Г. Принципы работы головного мозга: синергетический подход к активностиХакен, Г. Принципы работы головного мозга: синергетический подход к активностимозга, поведению и когнитивной деятельности / Г. Хакен. − М. : ПЕРСЭ, 2001. − 351 c.мозга, поведению и когнитивной деятельности / Г. Хакен. − М. : ПЕРСЭ, 2001. − 351 c.Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы / Н.М. Амосов [и др.]. − Киев : Наукова думка, 1991. − 272 с.Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы / Н.М. Амосов [и др.]. − Киев : Наукова думка, 1991. − 272 с.Галушкин, А.И. Теория нейронных сетей / А.И. Галушкин. − М. : ИПРЖР, 2000. − 415 с.Галушкин, А.И. Теория нейронных сетей / А.И. Галушкин. − М. : ИПРЖР, 2000. − 415 с.Сигеру, О. Нейроуправление и его приложения / О. Сигеру, Х. Марзуки, Ю. Рубия. −Сигеру, О. Нейроуправление и его приложения / О. Сигеру, Х. Марзуки, Ю. Рубия. −М. : ИПРЖР, 2000. – 272 с.М. : ИПРЖР, 2000. – 272 с.Головко, В.А. Нейронные сети: обучение, организация и применение. Кн. 4 : учеб. по-Головко, В.А. Нейронные сети: обучение, организация и применение. Кн. 4 : учеб. по-собие для вузов / В.А. Головко ; под общ. ред. Л.И. Галушкина. – М. : ИПРЖР, 2001. – 256 с.собие для вузов / В.А. Головко ; под общ. ред. Л.И. Галушкина. – М. : ИПРЖР, 2001. – 256 с.Прибрам, К. Языки мозга / К. Прибрам. − М. : Прогресс, 1975. − 464 с.Прибрам, К. Языки мозга / К. Прибрам. − М. : Прогресс, 1975. − 464 с.Кохонен, Т. Ассоциативная память / Т. Кохонен. − М. : Мир, 1980. − 240 с.Кохонен, Т. Ассоциативная память / Т. Кохонен. − М. : Мир, 1980. − 240 с.Associative Processing and Processors / ed. A. Krikelis, C.C. Weems. − IEEE ComputerAssociative Processing and Processors / ed. A. Krikelis, C.C. Weems. − IEEE ComputerScience Press, 1997. − 349 p.Science Press, 1997. − 349 p.Гаазе-Рапопорт, М.Г. От амебы до робота: модели поведения / М.Г. Гаазе-Рапопорт,Гаазе-Рапопорт, М.Г. От амебы до робота: модели поведения / М.Г. Гаазе-Рапопорт,Д.А. Поспелов. − М. : Наука, 1987. − 288 с.Д.А. Поспелов. − М. : Наука, 1987. − 288 с.Хайкин, С. Нейронные сети: полный курс / С. Хайкин. – 2-е изд. – М. : Изд. домХайкин, С. Нейронные сети: полный курс / С. Хайкин. – 2-е изд. – М. : Изд. дом«Вильямс», 2006. – 1104 с.«Вильямс», 2006. – 1104 с.Kosko, B. Bidirectional associative memories / B. Kosko // IEEE Transactions on Systems,Kosko, B. Bidirectional associative memories / B. Kosko // IEEE Transactions on Systems,Man, and Cybernetics. – 1988. – Vol. 18, № 1. – P. 49–60.Man, and Cybernetics. – 1988. – Vol. 18, № 1. – P. 49–60.Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика / Ф. Уоссермен. − М. : Мир, 1990. − 240 с.Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика / Ф. Уоссермен. − М. : Мир, 1990. − 240 с.Grossberg, S. Competitive learning: From interactive activation to adaptive resonance /Grossberg, S. Competitive learning: From interactive activation to adaptive resonance /S. Grossberg // Cognitive Science. – 1987. – Vol. 11. − P. 23–63.S. Grossberg // Cognitive Science. – 1987. – Vol. 11. − P. 23–63.Прокопович, Г.А. Адаптивный нейросетевой классификатор / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2009. – № 3 (23). – С. 68–81.Прокопович, Г.А. Адаптивный нейросетевой классификатор / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2009. – № 3 (23). – С. 68–81.Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2010. – № 2 (26). –С. 54–65.Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2010. – № 2 (26). –С. 54–65.Прокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи иПрокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи ивосстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. − № 2 (34). – С. 38–49.восстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. − № 2 (34). – С. 38–49.Прокопович, Г.А. Нейросетевая ассоциативная модель достижения цели /Прокопович, Г.А. Нейросетевая ассоциативная модель достижения цели /Г.А. Прокопович // Сборник тезисов XVIII Междунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых «Ломоносов-2011», секция «Вычислительная математика и кибернетика». – М. : МАКС Пресс, 2011. – С. 91–93.Г.А. Прокопович // Сборник тезисов XVIII Междунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых «Ломоносов-2011», секция «Вычислительная математика и кибернетика». – М. : МАКС Пресс, 2011. – С. 91–93.Riley, D. 3D Puma Robot Demo // MATLAB Central [Электроный ресурс]. – 16 августаRiley, D. 3D Puma Robot Demo // MATLAB Central [Электроный ресурс]. – 16 августа− Режим доступа : http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/14932-3d-pumarobot demo. – Дата доступа : 07.02.2012.− Режим доступа : http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/14932-3d-pumarobot demo. – Дата доступа : 07.02.2012.The capacity of the Hopfield associative memory / R.J. McEliece [et al.] // IEEE Transactions on Information Theory. – 1987. – Vol. 33, № 4. – P. 461–482.The capacity of the Hopfield associative memory / R.J. McEliece [et al.] // IEEE Transactions on Information Theory. – 1987. – Vol. 33, № 4. – P. 461–482.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.