SIMULATION OF ADAPTIVE BEHAVIOR IN THE CONTEXT OF SOLVING AN AUTONOMOUS ROBOTIC VEHICLE MOTION TASK ON TWO-DIMENSIONAL PLANE WITH OBSTACLES
Abstract
An adaptive neurocontroller for autonomous robotic vehicle control, which is designed to generate control signals (according to preprogrammed motion algorithm) and to develop individual reactions to some external impacts during functioning process, that allows the robot to adapt to external environment changes, is suggested. To debug and test the proposed neurocontroller a specially designed program, able to simulate the sensory and executive systems operation of the robotic vehicle, is used.
References
1. Новые методы управления сложными системами / под общ. ред. В.М. Лохина и И.М. Макарова. – М. : Наука, 2004. – 333 с.
2. Юревич, Е.И. Основы робототехники : учеб. пособие / Е.И. Юревич. – 3 е изд., пере-раб. и доп. − СПб. : БХВ-Петербург, 2010. − 368 с.
3. Жданов, А.А. Автономный искусственный интеллект / А.А. Жданов. – 2-е изд. − М. : БИНОМ, 2009. − 359 с.
4. Гаазе-Рапопорт, М.Г. От амебы до робота: модели поведения / М.Г. Гаазе-Рапопорт, Д.А. Поспелов. − М. : Наука, 1987. − 288 с.
5. Сигеру, О. Нейроуправление и его приложения / О. Сигеру, Х. Марзуки, Ю. Рубия. − М. : ИПРЖР, 2000. – 272 с.
6. Прокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи и восстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. – № 2 (34). − С. 38–49.
7. Прокопович, Г.А. Модель нейросетевой ассоциативной памяти для управления мани-пулятором / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. – № 3 (35). – С. 16–25.
8. Прокопович, Г.А. Нейросетевая модель для реализации поисковых движений мобиль-ного робота / Г.А. Прокопович // Открытые семантические технологии проектирования интеллек-туальных систем : материалы III Междунар. науч.-техн. конф., Минск, 21–23 февраля 2013 г. / редкол. : В.В. Голенков (отв. ред.) [и др.]. – Минск : БГУИР, 2013. – С. 483–488.
9. Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2010. – № 2 (26). – С. 54–65.
10. Прокопович, Г.А. Бионическая структура иерархической распределенной системы управления автономными мобильными роботами / Г.А. Прокопович // Искусственный интел-лект. – 2013. – № 1. – С. 181–190.
11. Прокопович, Г.А. Адаптивный нейросетевой классификатор / Г.А. Прокопович // Ин-форматика. – 2009. – № 3 (23). – С. 68–81.
12. The capacity of the Hopfield associative memory / R.J. McEliece [et al.] // IEEE Transac-tions on Information Theory. – 1987. – Vol. 33, no 4. – P. 461–482.
13. Kosko, B. Bidirectional associative memories // B. Kosko / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. – 1988. – Vol. 18, no. 1. – P. 49–60.
Review
For citations:
Prakapovich R.A. SIMULATION OF ADAPTIVE BEHAVIOR IN THE CONTEXT OF SOLVING AN AUTONOMOUS ROBOTIC VEHICLE MOTION TASK ON TWO-DIMENSIONAL PLANE WITH OBSTACLES. Informatics. 2014;(4):34-43. (In Russ.)
Views: 783
Email this article 