МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОГО ПОВЕДЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ПЛОСКОСТИ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ
Аннотация
Предлагается адаптивный нейроконтроллер для управления автономным мобильным робо-том, который предназначен не только для генерации управляющих сигналов (согласно заранее за-данному алгоритму движения), но и для выработки в процессе функционирования робота индиви-дуальных реакций на некоторые внешние стимулы, что позволит ему адаптироваться к изменениям внешней среды. Для отладки и тестирования предложенного нейроконтроллера используется разра-ботанная программа имитационного моделирования, способная воспроизвести работу сенсорной и исполнительной систем мобильного робота.
Список литературы
1. Новые методы управления сложными системами / под общ. ред. В.М. Лохина и И.М. Макарова. – М. : Наука, 2004. – 333 с.
2. Юревич, Е.И. Основы робототехники : учеб. пособие / Е.И. Юревич. – 3 е изд., пере-раб. и доп. − СПб. : БХВ-Петербург, 2010. − 368 с.
3. Жданов, А.А. Автономный искусственный интеллект / А.А. Жданов. – 2-е изд. − М. : БИНОМ, 2009. − 359 с.
4. Гаазе-Рапопорт, М.Г. От амебы до робота: модели поведения / М.Г. Гаазе-Рапопорт, Д.А. Поспелов. − М. : Наука, 1987. − 288 с.
5. Сигеру, О. Нейроуправление и его приложения / О. Сигеру, Х. Марзуки, Ю. Рубия. − М. : ИПРЖР, 2000. – 272 с.
6. Прокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи и восстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. – № 2 (34). − С. 38–49.
7. Прокопович, Г.А. Модель нейросетевой ассоциативной памяти для управления мани-пулятором / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2012. – № 3 (35). – С. 16–25.
8. Прокопович, Г.А. Нейросетевая модель для реализации поисковых движений мобиль-ного робота / Г.А. Прокопович // Открытые семантические технологии проектирования интеллек-туальных систем : материалы III Междунар. науч.-техн. конф., Минск, 21–23 февраля 2013 г. / редкол. : В.В. Голенков (отв. ред.) [и др.]. – Минск : БГУИР, 2013. – С. 483–488.
9. Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика. – 2010. – № 2 (26). – С. 54–65.
10. Прокопович, Г.А. Бионическая структура иерархической распределенной системы управления автономными мобильными роботами / Г.А. Прокопович // Искусственный интел-лект. – 2013. – № 1. – С. 181–190.
11. Прокопович, Г.А. Адаптивный нейросетевой классификатор / Г.А. Прокопович // Ин-форматика. – 2009. – № 3 (23). – С. 68–81.
12. The capacity of the Hopfield associative memory / R.J. McEliece [et al.] // IEEE Transac-tions on Information Theory. – 1987. – Vol. 33, no 4. – P. 461–482.
13. Kosko, B. Bidirectional associative memories // B. Kosko / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. – 1988. – Vol. 18, no. 1. – P. 49–60.
Рецензия
Для цитирования:
Прокопович Г.А. МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОГО ПОВЕДЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ПЛОСКОСТИ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ. Информатика. 2014;(4):34-43.
For citation:
Prakapovich R.A. SIMULATION OF ADAPTIVE BEHAVIOR IN THE CONTEXT OF SOLVING AN AUTONOMOUS ROBOTIC VEHICLE MOTION TASK ON TWO-DIMENSIONAL PLANE WITH OBSTACLES. Informatics. 2014;(4):34-43. (In Russ.)
Просмотров: 784
Послать статью по эл. почте 