informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-54Research ArticleИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИINFORMATION TECHNOLOGYМЕТОД ИССЛЕДОВАНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ, РАБОТАЮЩИХ В ЗАДАННОМ ДИАПАЗОНЕ ВЫХОДНЫХ КООРДИНАТMETHOD OF INVESTIGATION OF NONLINEAR OBJECTS OPERATING WITHIN SPECIFIED RANGE OF OUTPUT COORDINATESСтрижневА. Г.StryzhniouA. G.skb@tspbel.comШиховА. А.ShykhauA. A.shihovalex@gmail.comРусаковичА. Н.RusakovichA. N.aliaksei.rusakovich@gmail.comНПООО «ОКБ Техносоюзпроект»BelarusБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиBelarus201530092016038189Copyright © Стрижнев А.Г., Шихов А.А., Русакович А.Н., 20162016Стрижнев А.Г., Шихов А.А., Русакович А.Н.Stryzhniou A.G., Shykhau A.A., Rusakovich A.N.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/54

Предлагается метод исследования нелинейных объектов управления (ОУ), работающих в заданном диапазоне значений выходных координат. Рассматривается влияние существующих нелинейностей на работу ОУ, которое может быть определено по различным регулировочным характеристикам (РХ). Описываются новые подходы к снятию и построению регулировочных и логарифмических амплитудно-фазовых частотных характеристик (ЛАФЧХ). Разрабатывается специальный алгоритм тестирования, позволяющий провести полный цикл идентификации ОУ, построить комбинированную ЛАФЧХ, восстановить полную РХ и переменный коэффициент передачи, получить модель, близкую к поведению реального ОУ. Предложенный метод использовался при исследованиях реальных ОУ и показал свою высокую эффективность.

This article presents a method of investigation of nonlinear objects operating within specified range of output coordinates. The effect of nonlinear behavior of objects is considered, which is detected by measurable characteristics. New approaches to decibel-log frequency response measurement are proposed. Special testing method that realizes complete cycle of object identification is developed. The method is applied for investigation of real objects with high efficiency.

ReferencesПопов, Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления : учеб. пособие / Е.П. Попов. – 2-е изд. – М. : Наука, 1988. – 256 с.Попов, Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления : учеб. пособие / Е.П. Попов. – 2-е изд. – М. : Наука, 1988. – 256 с.Способ и цифровая следящая система для определения и компенсации влияний неуравновешенности нагрузки на работу следящих систем и приводов : евраз. пат. 016669, МПК G05B 11/00, G05B 19/406 / А.Г. Стрижнев, Г.В. Ледник, А.А. Шихов, С.Л. Ботеновский, И.А. Гончарук, С.М. Виноградов, Г.В. Кирячок; заявитель ООО «Техносоюзпроект». – № 201001761; заявл. 07.10.10; опубл. 29.06.12 // Бюл. евраз. пат. ведомства. – 2012. – № 6. – С. 1–5.Способ и цифровая следящая система для определения и компенсации влияний неуравновешенности нагрузки на работу следящих систем и приводов : евраз. пат. 016669, МПК G05B 11/00, G05B 19/406 / А.Г. Стрижнев, Г.В. Ледник, А.А. Шихов, С.Л. Ботеновский, И.А. Гончарук, С.М. Виноградов, Г.В. Кирячок; заявитель ООО «Техносоюзпроект». – № 201001761; заявл. 07.10.10; опубл. 29.06.12 // Бюл. евраз. пат. ведомства. – 2012. – № 6. – С. 1–5.Стрижнев, А.Г. Повышение точности работы цифровой следящей системы, содержащей неуравновешенную нагрузку / А.Г. Стрижнев, Г.В. Ледник, А.А. Шихов // Наука и техника. – 2013. – № 5. – С. 10–14.Стрижнев, А.Г. Повышение точности работы цифровой следящей системы, содержащей неуравновешенную нагрузку / А.Г. Стрижнев, Г.В. Ледник, А.А. Шихов // Наука и техника. – 2013. – № 5. – С. 10–14.Лурье, Б.Я. Классические методы автоматического управления / Б.Я. Лурье, П.Дж. Энрайт. – СПб. : БХВ-Петербург, 2004. – 640 с.Лурье, Б.Я. Классические методы автоматического управления / Б.Я. Лурье, П.Дж. Энрайт. – СПб. : БХВ-Петербург, 2004. – 640 с.Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / В.Д. Громыко [и др.]. – Минск : Выш. школа, 1973. – 584 с.Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / В.Д. Громыко [и др.]. – Минск : Выш. школа, 1973. – 584 с.Пупков, К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления : в 5 т. / К.А. Пупков, Н.Д. Егупов. – М. : Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – Т. 2. – 640 с.Пупков, К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления : в 5 т. / К.А. Пупков, Н.Д. Егупов. – М. : Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – Т. 2. – 640 с.Машиностроение : энциклопедия : в 40 т. / под ред. К.С. Колесникова. – М. : Машиностроение, 1995. – Т. 1–3. – 624 с.Машиностроение : энциклопедия : в 40 т. / под ред. К.С. Колесникова. – М. : Машиностроение, 1995. – Т. 1–3. – 624 с.Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений / П.В. Новицкий, И.А. Зограф. – Л. : Энергоатомиздат, 1985. – 248 с.Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений / П.В. Новицкий, И.А. Зограф. – Л. : Энергоатомиздат, 1985. – 248 с.Бахвалов, Н.С. Численные методы : учеб. пособие для вузов / Н.С. Бахвалов, Н.П. Жидков, Г.М. Кобельков. – М. : Лаборатория базовых знаний, 2002. – 632 с.Бахвалов, Н.С. Численные методы : учеб. пособие для вузов / Н.С. Бахвалов, Н.П. Жидков, Г.М. Кобельков. – М. : Лаборатория базовых знаний, 2002. – 632 с.Доля, П.Г. Об одном способе представления кусочных полиномов в системах символьной математики / П.Г. Доля // Вестник Харьк. нац. ун-та. – 2008. – Т. 833, № 10. – С. 110–120.Доля, П.Г. Об одном способе представления кусочных полиномов в системах символьной математики / П.Г. Доля // Вестник Харьк. нац. ун-та. – 2008. – Т. 833, № 10. – С. 110–120.Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. – СПб. : Энергоатомиздат, 1992. – 288 с.Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. – СПб. : Энергоатомиздат, 1992. – 288 с.Солодовников, В.В. Основы теории и элементы систем автоматического управления : учеб. пособие для вузов / В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, А.В. Яковлев. – М. : Машиностроение, 1985. – 536 с.Солодовников, В.В. Основы теории и элементы систем автоматического управления : учеб. пособие для вузов / В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, А.В. Яковлев. – М. : Машиностроение, 1985. – 536 с.Марков, А.В. Параметрическая идентификация динамических объектов по фазочастотным характеристикам / А.В. Марков, В.И. Симаньков // Доклады БГУИР. – 2015. – № 3(89). – С. 29–35.Марков, А.В. Параметрическая идентификация динамических объектов по фазочастотным характеристикам / А.В. Марков, В.И. Симаньков // Доклады БГУИР. – 2015. – № 3(89). – С. 29–35.Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп. – М. : Мир, 1979. – 302 с.Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп. – М. : Мир, 1979. – 302 с.Ljung, L. System Identification: Theory for the User / L. Ljung. – New Jersey : Prentice Hall, 1999. – 672 p.Ljung, L. System Identification: Theory for the User / L. Ljung. – New Jersey : Prentice Hall, 1999. – 672 p.Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления / П. Эйкхофф. – М. : Мир, 1975. – 686 с.Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления / П. Эйкхофф. – М. : Мир, 1975. – 686 с.Ljung, L. System Identification Toolbox: User’s Guide / L. Ljung. – Natick : Mathworks, 2005. – 886 p.Ljung, L. System Identification Toolbox: User’s Guide / L. Ljung. – Natick : Mathworks, 2005. – 886 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.