informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-217Research ArticleИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫINTELLIGENT SYSTEMSПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В РЕЖИМЕ НЕПОДВИЖНОСТИIMPROVING THE ACCURACY OF INERTIAL-SATELLITE NAVIGATION SYSTEM IN IMMOBILITY MODEКозадаевК. В.KozadaevK. V.kozadaeff@mail.ruМакаренкоА. Е.MakarenkoA. E.makaran@tut.byБелорусский государственный университетBelarus20171506201702(54)113120Copyright © Козадаев К.В., Макаренко А.Е., 20172017Козадаев К.В., Макаренко А.Е.Kozadaev K.V., Makarenko A.E.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/217

Предлагается метод повышения точности навигационных решений в интервалах неподвижности между последовательными фазами движения для слабосвязанной инерциально-спутниковой системы, включающей в себя микроэлектромеханические чувствительные элементы. Метод основывается на учете неизменности вектора состояния динамической системы во время стоянки. Результаты испытаний показывают уменьшение разброса значений оценок географических координат и скоростей и увеличение точности определения углов крена и тангажа для динамических систем, а также отсутствие нарастания курсовой ошибки.

A method of improving the accuracy of navigation solutions in immobility mode between motion phases for loosely coupled inertial-satellite system with MEMS sensors is proposed. The method is based on invariance of the dynamic system state while stationary. The test results show the decrease of variation in estimation of geographical coordinates and velocities, and the increase of accuracy of determining the pitch and roll angles for dynamic systems, as well as the lack of increase of the course error.

ReferencesМакаренко, А.Е. Алгоритм гибридной системы определения навигационных параметров беспилотных летательных аппаратов / А.Е. Макаренко // Сб. материалов конф. «CSIST’2016». –Минск, 2016. – С. 35–39.Макаренко, А.Е. Алгоритм гибридной системы определения навигационных параметров беспилотных летательных аппаратов / А.Е. Макаренко // Сб. материалов конф. «CSIST’2016». –Минск, 2016. – С. 35–39.Shin, E.-H. Estimation Techniques for Low-Cost Inertial Navigation / E.-H. Shin. – Alberta : Department of Geomatics Engineering Calgary, 2005. – 206 p.Shin, E.-H. Estimation Techniques for Low-Cost Inertial Navigation / E.-H. Shin. – Alberta : Department of Geomatics Engineering Calgary, 2005. – 206 p.Козадаев, К.В. Алгоритм повышения точности слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы на основе фильтра Калмана для ошибок БИНС / К.В. Козадаев, А.Е. Макаренко // Электроника инфо. – 2015. – № 9(123). – С. 45–48.Козадаев, К.В. Алгоритм повышения точности слабосвязанной инерциально-спутниковой навигационной системы на основе фильтра Калмана для ошибок БИНС / К.В. Козадаев, А.Е. Макаренко // Электроника инфо. – 2015. – № 9(123). – С. 45–48.Матвеев, В.В. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем / В.В. Матвеев, В.Я. Распопов ; под общ. ред. В.Я. Распопова. – СПб. : Электроприбор, 2009. – 280 с.Матвеев, В.В. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем / В.В. Матвеев, В.Я. Распопов ; под общ. ред. В.Я. Распопова. – СПб. : Электроприбор, 2009. – 280 с.Sveinsson, A. INS/GPS Error Analysis and Integration / A. Sveinsson. – Reykjavík, Iceland : School of Science and Engineering at Reykjavik University, 2012. – 114 p.Sveinsson, A. INS/GPS Error Analysis and Integration / A. Sveinsson. – Reykjavík, Iceland : School of Science and Engineering at Reykjavik University, 2012. – 114 p.Savage, P.G. Strapdown analytics. Part 1 / P.G. Savage. – Minnesota : Inc. Maple Plain, 2000. – 1619 p.Savage, P.G. Strapdown analytics. Part 1 / P.G. Savage. – Minnesota : Inc. Maple Plain, 2000. – 1619 p.Titterton, D.H. Strapdown Inertial Navigation Technology / D.H. Titterton, J.L. Weston. – 2nd edition. – Stevenage : The Institution of Electrical Engineers, 2004. – 581p.Titterton, D.H. Strapdown Inertial Navigation Technology / D.H. Titterton, J.L. Weston. – 2nd edition. – Stevenage : The Institution of Electrical Engineers, 2004. – 581p.Zero-Velocity Detection – An Algorithm Evaluation / I. Skog [et al.] // IEEE Transactions on Biomedical Engineering. – Stockholm, 2010. – Vol. 57, iss. 11. – P. 2657–2666.Zero-Velocity Detection – An Algorithm Evaluation / I. Skog [et al.] // IEEE Transactions on Biomedical Engineering. – Stockholm, 2010. – Vol. 57, iss. 11. – P. 2657–2666.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.