informИнформатикаInformatics1816-03012617-6963UIIP NASBinform-13Research ArticleИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИINFORMATION TECHNOLOGYПРИМЕНЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ХАОТИЧЕСКИМ ПОВЕДЕНИЕМ В РОБОТОТЕХНИКЕAPPLICATION OF CHAOTIC DYNAMICAL SYSTEMS IN ROBOTICSСычѐвВ. А.SychouU. A.vsychyov@robotics.byОбъединенный институт проблем информатики НАН БеларусиRussian Federation20152609201601113120Copyright © Сычѐв В.А., 20162016Сычѐв В.А.Sychou U.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://inf.grid.by/jour/article/view/13

Приводится обзор современных направлений исследований в области хаотической динамики, результаты которых находят применение в задачах управления мобильными роботами. К числу таких направлений относятся исследования в области стабилизации нелинейных динамических систем с хаотической динамикой, целенаправленной генерации хаотических колебаний, применения их результатов для обработки информации. Формулируются задачи из области управления мобильными роботами, решение которых позволит повысить автономность и функциональность роботов, действующих в недетерминированной среде.

An overview of modern directions of research in the field of chaotic dynamics is provided. The results of the research can be used for the control of mobile robots. There are such directions of research as stabilization of nonlinear dynamical systems with chaotic dynamics, generation of chaotic vibrations and their applications in information processing. The tasks of mobile robots control that allow to increase functionality and autonomy of robots operating in non-deterministic environment are formulated.

ReferencesMoon, F. Chaotic Vibrations: An Introduction for Applied Scientists and Engineers /Moon, F. Chaotic Vibrations: An Introduction for Applied Scientists and Engineers /F. Moon. – John Wiley&Son, 2004. – 309 p.F. Moon. – John Wiley&Son, 2004. – 309 p.Кроновер, Р.М. Фракталы и хаос в динамических системах. Основы теории / Р.М. Кроновер. – М. : Постмаркет, 2000. – 352 c.Кроновер, Р.М. Фракталы и хаос в динамических системах. Основы теории / Р.М. Кроновер. – М. : Постмаркет, 2000. – 352 c.Пригожин, И. Порядок из хаоса / И. Пригожин, И. Стенгерс. – М. : Прогресс, 1986. – 431 с.Пригожин, И. Порядок из хаоса / И. Пригожин, И. Стенгерс. – М. : Прогресс, 1986. – 431 с.Малинецкий, Г.Г. Хаос. Структуры. Вычислительный эксперимент: введение в нелинейную динамику / Г.Г. Малинецкий. – М. : Эдиториал УРСС, 2000. – 256 с.Малинецкий, Г.Г. Хаос. Структуры. Вычислительный эксперимент: введение в нелинейную динамику / Г.Г. Малинецкий. – М. : Эдиториал УРСС, 2000. – 256 с.Хакен, Г. Тайны природы. Синергетика: учение о взаимодействии / Г. Хакен. – Москва – Ижевск : Институт компьютерных исследований, 2003. – 320 c.Хакен, Г. Тайны природы. Синергетика: учение о взаимодействии / Г. Хакен. – Москва – Ижевск : Институт компьютерных исследований, 2003. – 320 c.Лоскутов, А.Ю. Основы теории сложных систем / А.Ю. Лоскутов, А.С. Михайлов. – Москва – Ижевск : Институт компьютерных исследований, 2007. – 620 c.Лоскутов, А.Ю. Основы теории сложных систем / А.Ю. Лоскутов, А.С. Михайлов. – Москва – Ижевск : Институт компьютерных исследований, 2007. – 620 c.Chaos in Automatic Control / W. Perruquetti [et al.] ; ed. W. Perruquetti. – CRC Pres, 2005. – 564 p.Chaos in Automatic Control / W. Perruquetti [et al.] ; ed. W. Perruquetti. – CRC Pres, 2005. – 564 p.Radons, G. Nonlinear Dynamics of Production Systems / G. Radons, R. Neugebauer ; ed. Günter Radons, Reimund Neugebauer. – Weinheim : John Wiley & Sons, 2006. – 647 p.Radons, G. Nonlinear Dynamics of Production Systems / G. Radons, R. Neugebauer ; ed. Günter Radons, Reimund Neugebauer. – Weinheim : John Wiley & Sons, 2006. – 647 p.Эбелинг, В. Образование структур при необратимых процессах / В. Эбелинг. – М. : Мир, 1979. – 279 c.Эбелинг, В. Образование структур при необратимых процессах / В. Эбелинг. – М. : Мир, 1979. – 279 c.Nonlinear Dynamics in Circuits / T. Carroll [et al.] ; ed. T. Carroll. – World Scientific, 1995. – 344 p.Nonlinear Dynamics in Circuits / T. Carroll [et al.] ; ed. T. Carroll. – World Scientific, 1995. – 344 p.Каляев, И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустян. – М. : Физматлит, 2009. – 280 с.Каляев, И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустян. – М. : Физматлит, 2009. – 280 с.Интеллектуальные роботы : учебное пособие для вузов / В.А. Каляев [и др.] ; под общей ред. Е.И. Юревича. – М. : Машиностроение, 2007. – 360 c.Интеллектуальные роботы : учебное пособие для вузов / В.А. Каляев [и др.] ; под общей ред. Е.И. Юревича. – М. : Машиностроение, 2007. – 360 c.Юревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – СПб. : БХВ-Петербург, 2010. – 416 с.Юревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – СПб. : БХВ-Петербург, 2010. – 416 с.Baldin, V.A. The development of model for boundary layers past a concave wall with usage of nonlinear dynamics methods / V.A. Baldin, A.M. Krot, H.B. Minervina // Advances in Space Research. – 2006. – Vol. 37, no. 3. – P. 501–506.Baldin, V.A. The development of model for boundary layers past a concave wall with usage of nonlinear dynamics methods / V.A. Baldin, A.M. Krot, H.B. Minervina // Advances in Space Research. – 2006. – Vol. 37, no. 3. – P. 501–506.Крот, А.М. Анализ аттракторов сложных нелинейных динамических систем на основе матричных рядов в пространстве состояний / А.М. Крот // Информатика. – 2004. – №1. – C. 7–16.Крот, А.М. Анализ аттракторов сложных нелинейных динамических систем на основе матричных рядов в пространстве состояний / А.М. Крот // Информатика. – 2004. – №1. – C. 7–16.Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation . – 2013. – Vol. 1. – P. 133–146.Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation . – 2013. – Vol. 1. – P. 133–146.Freeman, W.J. Spatial properties of an EEG in the olfactory bulb and olfactory cortex / W.J. Freeman // Electroencephalography and Clinical Neurophysiology. – 1978. – № 44. – C. 586–605.Freeman, W.J. Spatial properties of an EEG in the olfactory bulb and olfactory cortex / W.J. Freeman // Electroencephalography and Clinical Neurophysiology. – 1978. – № 44. – C. 586–605.Freeman, W.J. Mesoscopic neurodynamics: From neuron to brain / W.J. Freeman // Mesoscopic neurodynamics: From neuron to brain. – 2000. – Vol. 94, iss. 5–6. – C. 303–322.Freeman, W.J. Mesoscopic neurodynamics: From neuron to brain / W.J. Freeman // Mesoscopic neurodynamics: From neuron to brain. – 2000. – Vol. 94, iss. 5–6. – C. 303–322.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.